# Progetto 14 Controllo del Robot via Bluetooth ![](media/image-20250908173626827.png) **Descrizione** Abbiamo imparato le conoscenze di base del Bluetooth. In questa lezione, realizzeremo un'auto intelligente controllata da remoto via Bluetooth. Nell'esperimento, consideriamo il modulo Bluetooth HM-10 come Slave e il cellulare come Host. keyes BT car è un'APP sviluppata dal team keyestudio. Puoi controllare facilmente l'auto robot con essa. **APP** - **APP Android** - Scarica l'APP da qui. ![](media/image-20250909110725934.png) - Tocca l'icona Tank_Car per accedere all'APP Bluetooth. Come mostrato di seguito. ![](media/image-20250909112000615.png) - Dopo aver caricato il codice sulla scheda UNO R3, collega il modulo Bluetooth, il LED sul modulo Bluetooth lampeggerà. Quindi tocca l'opzione CONNECT sull'APP per cercare il Bluetooth. ![](media/image-20250909112142944.png) - Fai clic per connettere il Bluetooth. HMSoft connesso, il LED del Bluetooth si accenderà normalmente. ![](media/image-20250909112205361.png) - Tocca il pulsante![](media/image-20250909112233736.png)①, il pannello LED 8x16 visualizzerà l'icona anteriore. Rilascia il pulsante, visualizza "STOP". - Di seguito è riportata l'interfaccia dell'APP Bluetooth del Robot Tank e abbiamo elencato la funzione di ogni tasto: ![](media/image-20250909112313634.png) ![](media/image-20250909111647904.png) ![](media/image-20250909111712783.png) - **APP iOS** - Apri l'APP store ![](media/wps1.jpg) - Fai clic per cercare keyestudio e vedrai keyes BT car. ![](media/wps2.jpg) - Tocca per aprire keyes BT car - Per aprire il Bluetooth, fai clic su "Connect" nell'angolo in alto a sinistra, cerca e connetti il Bluetooth. ![](media/wps3.jpg) - Tocca l'icona Tank_Car per accedere all'interfaccia di controllo. ![](media/wps4.jpg) ![](media/wps5.jpg) - Di seguito è riportata l'interfaccia dell'APP Bluetooth del Robot Tank e abbiamo elencato la funzione di ogni tasto: ![](media/wps6.jpg) ![](media/image-20250909111647904.png) ![](media/image-20250909111712783.png) **Codice di Test** ```c /* keyestudio Mini Tank Robot V2.1 lezione 14.1 test bluetooth http://www.keyestudio.com */ char ble_val; //variabile carattere, utilizzata per salvare il valore ricevuto dal Bluetooth void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { if(Serial.available() > 0) //verifica se ci sono dati nell'area buffer { ble_val = Serial.read(); //leggi i dati dal buffer seriale Serial.println(ble_val); //stampa } }//************************************************************** ``` **Scollega il modulo Bluetooth, carica il codice di test, ricollega il modulo Bluetooth, apri il monitor seriale e imposta il baud rate a 9600. Punta verso il modulo Bluetooth e premi i tasti sull'APP, quindi il carattere corrispondente è mostrato di seguito.** ![](media/image-20250908173736780.png) Il carattere rilevato e la funzione corrispondente: ![](media/image-20250908173843012.png) ![](media/image-20250908173856246.png) **Diagramma di Collegamento** ![](media/image-20250908173908251.png) **Attenzione al Cablaggio:** | Pannello LED 8x16 | | Scheda di Espansione | | ------------------------------------------------------------ | ---- | -------------------- | | GND | → | -（GND） | | VCC | → | +（VCC） | | SDA | → | SDA | | SCL | → | SCL | | Inserisci il modulo Bluetooth verticalmente, non è necessario collegare i pin STATE e BRK | | | **Codice di Test** **Nota:** Rimuovi il modulo Bluetooth prima di caricare il codice di test. Altrimenti, il caricamento del codice di test avrà esito negativo. ```c /* keyestudio Robot Car v2.0 lezione 14.2 auto bluetooth http://www.keyestudio.com */ //Array, utilizzato per memorizzare i dati del modello, può essere calcolato da te o ottenuto dallo strumento modulo unsigned char start01[] = {0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01}; unsigned char front[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x12,0x09,0x12,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; unsigned char back[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x48,0x90,0x48,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; unsigned char left[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x00}; unsigned char right[] = {0x00,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; unsigned char STOP01[] = {0x2E,0x2A,0x3A,0x00,0x02,0x3E,0x02,0x00,0x3E,0x22,0x3E,0x00,0x3E,0x0A,0x0E,0x00}; unsigned char clear[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; #define SCL_Pin A5 //Imposta il pin di clock a A5 #define SDA_Pin A4 //Imposta il pin di dati a A4 #define ML_Ctrl 13 //definisci il pin di controllo della direzione del motore sinistro #define ML_PWM 11 //definisci il pin di controllo PWM del motore sinistro #define MR_Ctrl 12 //definisci il pin di controllo della direzione del motore destro #define MR_PWM 3 //definisci il pin di controllo PWM del motore destro char bluetooth_val; //salva il valore ricevuto dal Bluetooth void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(SCL_Pin,OUTPUT); pinMode(SDA_Pin,OUTPUT); matrix_display(clear); //Cancella il display matrix_display(start01); //visualizza il modello di avvio pinMode(ML_Ctrl, OUTPUT); pinMode(ML_PWM, OUTPUT); pinMode(MR_Ctrl, OUTPUT); pinMode(MR_PWM, OUTPUT); } void loop(){ if (Serial.available()) { bluetooth_val = Serial.read(); Serial.println(bluetooth_val); } switch (bluetooth_val) { case 'F': //comando avanti Car_front(); matrix_display(front); //mostra il design di avanzamento break; case 'B': //comando indietro Car_back(); matrix_display(back); //mostra il modello di retromarcia break; case 'L': //istruzione di svolta a sinistra Car_left(); matrix_display(left); //mostra il segno di "svolta a sinistra" break; case 'R': //istruzione di svolta a destra Car_right(); matrix_display(right); //visualizza il segno di svolta a destra break; case 'S': //comando di arresto Car_Stop(); matrix_display(STOP01); //mostra l'immagine di arresto break; } } /**************La funzione della matrice di punti****************/ //questa funzione è utilizzata per il display della matrice di punti void matrix_display(unsigned char matrix_value[]) { IIC_start(); IIC_send(0xc0); //Scegli l'indirizzo for(int i = 0;i < 16;i++) //i dati del modello hanno 16 bit { IIC_send(matrix_value[i]); //dati per trasmettere i modelli } IIC_end(); //termina la trasmissione del modello di dati IIC_start(); IIC_send(0x8A); //controllo del display, imposta la larghezza dell'impulso a 4/16 IIC_end(); } //La condizione per iniziare la trasmissione dei dati void IIC_start() { digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,LOW); delayMicroseconds(3); } //trasmetti dati void IIC_send(unsigned char send_data) { for(char i = 0;i < 8;i++) //Ogni byte ha 8 bit { digitalWrite(SCL_Pin,LOW); //abbassa il pin di clock SCL_Pin per cambiare i segnali di SDA delayMicroseconds(3); if(send_data & 0x01) //imposta il livello alto e basso di SDA_Pin in base a 1 o 0 di ogni bit { digitalWrite(SDA_Pin,HIGH); } else { digitalWrite(SDA_Pin,LOW); } delayMicroseconds(3); digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); //alza il pin di clock SCL_Pin per interrompere la trasmissione dei dati delayMicroseconds(3); send_data = send_data >> 1; //Rileva bit per bit, quindi sposta i dati a destra di uno } } //Il segno che la trasmissione dei dati è terminata void IIC_end() { digitalWrite(SCL_Pin,LOW); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,LOW); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); } /*************la funzione per far funzionare il motore**************/ void Car_front() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,200); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,200); } void Car_back() { digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH); analogWrite(MR_PWM,200); digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH); analogWrite(ML_PWM,200); } void Car_left() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,255); digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH); analogWrite(ML_PWM,255); } void Car_right() { digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH); analogWrite(MR_PWM,255); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,255); } void Car_Stop() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,0); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,0); } void Car_T_left() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,255); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,180); } void Car_T_right() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,180); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,255); } //**************************************************************** ``` **Risultato del Test** Carica il codice con successo, l'interruttore DIP è posizionato all'estremità destra e accendi l'alimentazione. Dopo aver connesso il Bluetooth, puoi guidare l'auto intelligente tramite l'App Bluetooth. Premi![](media/image-20250908174053007.png), il robot tank va avanti; fai clic su![](media/image-20250908174111419.png), l'auto intelligente va indietro; premi il pulsante![](media/image-20250908174138113.png), il robot tank gira a sinistra; fai clic su![](media/image-20250908174152325.png), il robot gira a destra; tieni premuto![](media/image-20250908174213256.png), si ferma. Fai clic su![](media/image-20250908174235827.png)per abilitare il controllo gravitazionale, tocca di nuovo![](media/image-20250908174249747.png), termina il controllo gravitazionale. Allo stesso tempo, il pannello LED 8X16 sul robot car visualizza il modello corrispondente.